Dozer 3 

Deze robot heb ik Dozer genoemd..vraag me niet waarom...het beestje moet een naam hebben. 3 Is omdat hij 2 voorgangers heeft gehad, de eerste staat hieronder. 



Eigenlijk gewoon een rover met 6 wielen. Hieronder de 2e uitvoering, deze keer met 8 wielen. Maar dat was op het hoogpolige tapijt geen succes...Het draaien neemt op het tapijt veel meer tijd in als op het parket......Dat is in mijn flatje een beetje moeilijk, het is 1 ruimte, half vloerbedekking , half parketvloer. Het is voor mij dus wel makkelijk als hij op beide oppervlaktes hetzelfde reageerd. Ik ga dit model zeker nog eens proberen met 4 motoren op de wielen. 



Hieronder dus het uiteindelijke model, weer met 6 wielen. Dit keer 4 motoren voor de aandrijving en een om het kanon rond te draaien. 





De camera heeft plaats gemaakt voor een 4 schots kanon. Die is gemaakt van 4 Cyberslam lanceerbuisjes. Deze draaien om een as, het onderste pijltje word afgeschoten omdat dat langs een blokje draait wat net het de trekker aan het einde van het lanceerbuisje raakt. Zoals je op deze foto kan zien, heb ik 4 motoren voor de wielen gebruikt. Dit maakt hem lekker sterk, maar hakt er ook in op de batterijen van de rcx. Het eerste model (bovenste foto) had ik met 2 motoren gemaakt en dat gaat ook prima. Ook zie je de lichtsensor aan de onderkant, die wordt gebruikt om zwarte lijnen op het parket te volgen. 



De aandrijving op de 6 wielen moet vanaf de foto wel na te maken zijn. Hier nog een close-up van hoe ik het kanon gemaakt heb. 





Ik heb er 4 programma's voor geschreven. Er zit er een bij om het kanon te testen, zo kan je met de tastsensor, de motor precies een kwart laten draaien (dankzij de rotatie sensor)en zo een schot lossen. Na 4 schoten is je kanon leeg, klinkt er een deuntje en stopt het programma. Een heb ik voor onze kat geschreven, die vind het telkens weer nodig om ergens op die zwarte lijn te gaan liggen, (ik heb een flink parcours liggen). Dat de robot hem dan opzij probeert te duwen doet hem ook niet veel.. Met een programma volgt Dozer een lijn, tot dat hij tegen een obstakel (in dit geval de kat dus) botst. Dan gaat ie een klein stukje achteruit en schiet een pijltje af..(Voorlopig schrikt ie daar iedere keer weer van) Een simpel bots-ontwijk programma en een waarbij hij na iedere keer botsen weer achteruitgaat en een schot lost....Tot je weer 4 pijlen hebt afgevuurd .. De RIS 2.0 programma's zijn hieronder in een zip file te downloaden. Als je maar zorgt dat je de aandrijving op A en C hebt aangesloten, het kanon op B. Alle tastsensoren (in mijn geval 2 in de bumper en een op de antenne) op 1, de lijnvolgsensor op 2 en de rotatiesensor (op dezelfde draai-as als het kanon) op 3. Dan zouden de programma's moeten werken.. 



Hieronder nog een schema van de bedrading van Dozer -1 rotatie sensor voor het kanon - 2 en 3 motoren voor de linkerwielen -4 motor voor het kanon -5 is natuurlijk de rcx -6 en 7 motoren voor de rechterwielen -8 lichtsensor om lijnen te volgen - 9 en 10 tastsensoren in de voor bumper 



Klik hier voor de RIS 2.0 programma's voor Dozer