O Cogracar é um veículo especial para transporte de cargas de grandes dimensões em linhas férreas duplas. O elemento principal é constituído por uma plataforma assente em duas carruagens-base que se deslocam paralelas, cada uma delas rebocada por uma locomotiva. O Cogracar é controlado por um computador RCX transportado em um dos comboios. O RCX comanda os motores das duas locomotivas de forma a que o Cogracar se desloque à velocidade indicada com o comando a distância. O Cogracar foi concebido de forma a ter uma certa tolerância na distância entre as linhas e no ângulo formado entre elas. Além disso, também permite que exista um certo desnível entre as linhas. Desta forma, ele pode operar em muitas linhas existentes. Isto é possível porque cada uma das duas carruagens-base tem um elevador, em cima do qual está fixa a plataforma. É usado um sensor (sensor horizontal) para medir o avanço relativo das duas carruagens. O RCX usa essa informação para as manter lado a lado. Outro sensor (sensor vertical) mede o desnível entre as duas carruagens. O RCX controla os dois elevadores de forma a manter a plataforma hozizontal. Ambos os sensores estão montados por baixo da plataforma. O Cogracar pode ser desmontado para poder se deslocar facilmente para qualquer lugar servido por caminho de ferro. Depois da transformação (montagem em série), fica um comboio normal, embora mais largo, com 2 locomotivas e 4 carruagens. A plataforma é desmontada em trés peças e transportada na carruagem de carga. agradecimentos: Luis Baixinho, que enviou-me uma peça que me faltava pelo correio Juergen Stuber, que deu umas dicas sobre o controlo da velocidade apartir do RCX. --- O veículo foi concebido para operar em linhas distantes 6 studs em média (apartir das traves), e é tolerada uma variação (dois studs?). Este valor pode ser alterado mudando o comprimento do braço de ligação. A distância máxima vertical em que foi testado é de 7 plates. Antes de o Cogracar circular, deve-se verificar se a linha está dentro dos valores limites, pois o Cogracar não tem nenhuma forma de detectar situações que o podem por fora de operação. O RCX tem trés saídas, sendo duas usadas para controlar as locomotivas. Não é por isso possivel controlar os dois elevadores individualmente. Devido à esta limitação, ambos os elevadores estão ligados à mesma saída de energia, de forma a que quando um sobe, o outro desce. Os elevadores também podem ser controlados manualmente, através de manivelas existentes nas carruagens-base. Quando as duas linhas estão ao mesmo nível, os elevadores estam na posição média. O software foi feito em Lejos. A velocidade das locomotivas é definida com ciclos de alguns décimos de segundo, em que a energia é ligada e desligada. O operador controla a velocidade usando o comando à distância. Os botões principais são o "A--" e "A++" que regulam a velocidade e tambem permitem ir para a frente e para trás. A coordenação das duas locomotivas e dos elevadores é feito automaticamente. ------------- The Cogracar is a special vehicle for transport of great dimensions in double railway lines. The main element is constituted by a platform which seats in two wagons that deslocates paralell, each one of them towed by a locomotive. The Cogracar is controlled by a computer RCX carried in one of the trains. The Cogracar was conceived to have a certain tolerance in the distance between the lines and the angle formed between them. Moreover, it also allows that the lines are at different heights. This way, it can operate in many existing lines. That is possible because each one of the two base-wagons is equiped with an elevator. A sensor is used (sensor horizontal) to measure the relative advance of the two cars. The RCX uses this information to keep them side by side. Another sensor (sensor vertical) measures the vertical distance. The RCX controls the two elevators to to keep the platform hozizontal. Both the sensors are mounted under the platform. The Cogracar can be disassembled an converted to a serial train so that it can go to any place served by an usual rail line. photos: For more information (in portuguese), see the leiame.txt file. .------